9月8日，北京積水潭醫(yī)院成功完成一例超聲骨刀機器人全程輔助胸椎黃韌帶骨化灶切除術。該手術由田偉院士脊柱外科團隊的袁強主任醫(yī)師小組操作，開創(chuàng)了“刻取”式(carving-out)機器人輔助脊柱外科新術式，為全球首例。

手術患者為一名49歲女性，因半年內(nèi)雙下肢麻木及行走乏力來到北京積水潭醫(yī)院就診。經(jīng)檢查，該患者被診斷為胸椎黃韌帶骨化癥。

胸椎黃韌帶骨化癥是常見的嚴重脊柱疾病,對于有明顯癥狀的患者，進行椎管后壁及骨化灶切除，解除脊髓壓迫是唯一療效確切的治療手段。常規(guī)開放手術是使用揭蓋法將椎板切開，徒手應用骨鑿、咬骨鉗和磨鉆等工具進行手術。這對醫(yī)生經(jīng)驗和手感有極大的考驗，長時間的操作也可能造成手腕疲勞從而導致器械抖動，因而常規(guī)開放手術有較高的硬膜或脊髓損傷風險，且術后恢復時間較長。

為盡量減少術中對脊髓的干擾與刺激，使患者最大獲益，袁強小組討論決定，采用新一代的集成超聲骨刀的手術機器人系統(tǒng)來“刻取”黃韌帶骨化灶骨塊。

超聲骨刀手術機器人系統(tǒng)是由田偉院士提出的研發(fā)方案，由北京積水潭醫(yī)院與北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司天璣實驗室聯(lián)合研制，基于力與光學實時追蹤的“主動約束”交互控制策略，醫(yī)生在術中可輕松實現(xiàn)與機械臂在“約束平面”下的柔順和高效的人機協(xié)同切骨過程。

機器人的精度和超聲骨刀“吃硬不吃軟”優(yōu)勢聯(lián)合，保證了精準和安全的切割和深度控制。此外，該超聲骨刀機器人系統(tǒng)基于術前CT規(guī)劃進行個性化的黃韌帶骨化灶切除規(guī)劃，自動提取骨化灶和特征骨性結構，并可實現(xiàn)特定幾何形狀的約束邊界定義。

術后，對于這臺全球首例機器人輔助脊柱外科骨切割手術，袁強評價：超聲骨刀手術機器人的切割范圍和深度完全實時圖像引導，它獨特的力-光學實時跟蹤的主動約束策略增強了切骨操作的柔順性、安全性和可靠性。系統(tǒng)的精度在亞毫米以內(nèi)，相信除了胸椎黃韌帶骨化，它在脊柱畸形等其他領域亦有發(fā)揮空間。

 

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